Швейцарські інженери навчили гексакоптер ефективно вести в задану точку людину, яка тримає апарат за трос. Для цього дрон постійно вимірює натяг повідця та намагається підтримувати його на одному рівні. Стаття з описом розробки опублікована в IEEE Robotics and Automation Letters.

Відзначимо, що зазвичай концепції роботів виникають з ідеї автоматизувати те чи інше поширене завдання, яке на регулярній основі виконують люди або, що буває рідше, — тварини. Так, минулого року американські інженери з Каліфорнійського університету у Берклі навчили чотириногого робота Mini Cheetah працювати замість собаки-поводиря: пристрій міг вести людину за допомогою троса, відстежуючи розташування перешкод і проводячи свого підопічного безпечним шляхом. Для цього робоповодир, зокрема, рухався ширшою траєкторією «із запасом», аби користувач йшов ближче до центру між перешкодами, а також слідкував за тим, чи натягнутий повідець – якщо він натягнутий, то робот розумів, що людина рухається рівно за ним, а якщо ні – що людина почне рух з деякої точки, коли повідець знову натягнеться.

Інженери зі Швейцарської вищої технічної школи Цюриха на основі цій концепції створити ще більш універсальний варіант — робоповодир у вигляді дрона, який, на відміну від наземного робота, не залежить від складності наземних перешкод. Нова робота швейцарських дослідників стала продовженням попередньої, в якій вони вже протестували коптер у якості поводиря:

Однак тоді апарат рухався, не беручи до уваги темп ходьби свого підопічного. Через таку поведінку людина, що швидко йде, може підійти занадто близько до дрона, в результаті чого натяг троса пропаде і людина зупиниться. Тепер же алгоритм керування пристроєм здатен підтримувати натяг троса на одному рівні, що помітно підвищує комфорт користувача.

Нова версія системи складається з гексакоптера та троса з ручкою на кінці, яку тримає людина. Автори змоделювали її як пружинний маятник із демпфером. Отримуючи координати місця призначення, дрон починає летіти до заданої точки, натягуючи трос. При цьому він вимірює силу натягу за допомогою датчика зусилля з частотою 800 разів на секунду. Це дозволяє йому підлаштовувати параметри польоту так, аби підтримувати натяг повідця на одному рівні незалежно від того, як рухається (і чи рухається взагалі) людина.